Tischroboter

Chassis

110–120 mm Ø

Anbindung

USB-Kabel kein Funk

Kamera

UVC-Webcam am Hub auf dem Chassis

Antrieb

N20 wie beim Zeichenroboter, ~34 €

Rest der Teile

~62 € geschätzt

Backlog

Eintrag 20

Ein kleiner Roboter fährt über den Schreibtisch, trägt eine Kamera und soll in einem zweiten Schritt mit einer kleinen Klammer Dinge aufnehmen. Er hängt dauerhaft am USB-Kabel — kein Akkubetrieb, kein Funk, keine Kopplung.

Die eine Entscheidung, aus der alles folgt

Das Kabel bleibt dran. Damit fällt der Akku weg, der Funk, die Firmware-Autonomie und der ganze Streaming-Aufwand.

Der Reflex wäre eine ESP32-CAM an Bord. Am Kabel ist die richtige Antwort eine gewöhnliche UVC-Webcam an einem winzigen USB-Hub auf dem Chassis: ein Kabel zum Tisch, und der Rechner sieht eine normale Webcam plus einen seriellen Port. Keine Streaming-Firmware, keine Latenz durch Neucodierung — und die Bildverarbeitung läuft auf dem Mac oder der GPU-Box statt auf einem Cent-Chip.

Kern des Problems in einem Satz

Fahren und Filmen ist ein Wochenende; Greifen ist es nicht. Nach dem Raster aus dem Hardware-Backlog (Eintrag 12.1) liegt Fahren in allen vier Grössen günstig — strukturierte Umgebung, tolerante Fehlerkosten, keine harte Echtzeit, ohne Rückkopplung lösbar. Greifen kippt drei davon auf einmal.

Der Ausweg ist deshalb nicht mehr Technik, sondern ein eingeschränktes Objekt: ein gedruckter Klotz mit bekannter Griffbreite, aus bekannter Höhe. „Beliebige Dinge vom Schreibtisch greifen“ steht ausdrücklich in den Nicht-Zielen.

Die drei Wege, auf denen dieses Gerät stirbt

• Absturz. Zwei Kliffsensoren vorn, Nothalt im Mikrocontroller — und weil Sicherheit ohne Software nicht ausfällt: das Kabel kürzer als der Weg zur Tischkante.
• Kabelzug. Ein USB-Kabel wiegt gegen 150 g Roboter erheblich. Dünnes Silikonkabel, und von oben kommen lassen, damit er sich beliebig drehen darf.
• Strom. 500 mA am Rechnerport reichen mit Kamera und Servos nicht; der Host schaltet dann ab. Aktiver Hub oder Netzteil am Tischende, LiPo an Bord als Puffer.

Verhältnis zum Zeichenroboter

Der Zeichenroboter ist ein anderes Vorhaben, kein Vorgänger. Dessen hartes Problem — wo bin ich? — stellt sich hier gar nicht: Wer herumfährt, muss seine Position nicht kennen.

🛑 Dieser Plan verhandelt jenen nicht neu. Nicht das runde Chassis mit Ø 76, nicht die verworfene Portalmechanik, nicht den verworfenen Maussensor. Hier ist das Chassis Ø 110–120 mm, weil ein Greiferarm den Schwerpunkt nach vorn schiebt — der Drehkreis über der Visitenkarte, der dort die 76 mm erzwang, ist hier kein Kriterium.

Gemeinsam ist allein die Antriebs-Einkaufsliste: eine Bestellung deckt beide Anfänge.

Was geprüft und verworfen wurde

ESP32 mit Kamera an Bord (das einzige Sense-Board im Haus ist als „studio“ belegt, die freien C3-Boards haben keine Kameraschnittstelle), Handy an Bord (wiegt mehr als der restliche Roboter — und am Kabel ist der Rechner das bessere Handy), Funk statt Kabel.

Alles mit Begründung im Plan: Abschnitt 03 zeigt die Varianten, Abschnitt 08 protokolliert jede Änderung mit Grund.